工作原理:來(lái)自上位機(jī)的指令脈沖輸入(和內(nèi)部脈沖量給定)與來(lái)自編碼器的方位反饋脈沖,經(jīng)過(guò)方位比較環(huán)的計(jì)算獲得方位誤差信號(hào)。方位誤差信號(hào)經(jīng)過(guò)方位控制器的處理,一般為 P 比例調(diào)節(jié),在特殊情況下,也有選擇 PI 比例積分調(diào)節(jié),生成速度環(huán)的速度給定指令信號(hào),再經(jīng)過(guò)速度控制器和電流控制器去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)。